危险驾驶罪的主观方面表现为故意，即明知自己在道路上醉酒驾驶机动车或者在道路上驾驶机动车追逐竞驶的行为危害到公共安全而希望或放任这种状态的发生。基于生活经验，一个具有正常思维的人应当意识到醉酒驾驶和驾驶机动车追逐竞驶会对周围不特定人的生命健康和财产安全造成威胁，因此应当采用各种方法避免这种行为的发生。
此罪在主观上不可能是过失，即不可能意识不到自己醉酒驾驶和驾驶机动车追逐竞驶的行为危及到公共安全，即使在醉酒驾驶的情形下，虽然由于醉酒的原因，其在醉酒状态下会意识不到自己行为的危害性，但是行为人在醉酒之前应当知道醉酒后是不能驾驶的，否则将置自己和他人生命、财产安全于危险境地，如果其执意饮酒以至于达到酒醉状态，借用“原因自由行为”的理论，此种情况下，行为人在自己醉酒后驾驶的主观上仍表现为故意。
此罪的客观方面表现为在道路上醉酒驾驶机动车或者在道路上驾驶机动车追逐竞驶，且情节恶劣。
此罪侵犯的客体为公共安全，即危险驾驶的行为危及到了公共安全，给公共安全带来了潜在的危险，即对不特定且多数人的生命、身体或者财产的危险。
根据《刑法修正案八》第二十二条、《刑法》第一百三十三条之一规定，在道路上驾驶机动车追逐竞驶，情节恶劣的，或者在道路上醉酒驾驶机动车的，处拘役，并处罚金。有前款行为，同时构成其他犯罪的，依照处罚较重的规定定罪处罚。由此看出，我国刑法采取的是择一重处的处罚原则。
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