根据《公司法》的规定，设立公司，应当依法向公司登记机关申请设立登记；法律、行政法规规定设立公司必须报经批准的，应当在公司登记前依法办理批准手续。
根据法律规定可以看出，我国对公司的设立采取以申请登记为主以批准设立为例外的原则。因此，大多数公司在符合《公司法》规定的条件下，就可以由公司登记机关登记为有限责任公司或者股份有限公司；个别公司例如证券公司、保险公司等，则需要登记之前先按照《证券法》等法律、行政法规的规定办理行政许可的审批手续。另外，公司设立登记都是在市场监督管理机关进行，设立之前的审批则是由法律、行政法规规定的政府主管部门或者政府授权部门负责，而审批不同行业的公司则是由不同的政府部门负责。
有限责任公司和股份有限公司进行注册登记的设立条件都包括：1、股东（发起人）符合法定人数。有限责任公司由50个以下股东出资设立，股份有限公司则应当有2人以上200人以下为发起人，其中必须有半数以上的发起人在中国境内有住所；2、有符合公司章程规定的全体股东认缴的出资额（股份有限公司为全体发起人认购的股本总额或者募集的实收股本总额）。2013年《公司法》修订时取消了最低注册资本的要求，现在变成由公司章程规定公司的注册资本及股东的出资额、出资时间及出资方式。换句话说，公司创始人在公司设立登记时没有任何的实际出资限制，只要在公司设立之后按照公司章程的要求将出资缴纳完毕即可。但是，法律法规及国务院决定对公司注册资本实缴、最低限额另有规定的，要从其规定；3、股东（发起人）共同制定的公司章程。需要注意的是，以募集设立方式设立的股份有限公司，除发起人之外还有其他认股人，所以发起人制定的章程还需要经过由其他认股人参加的创立大会通过；4、公司名称和组织机构。公司名称是公司专属而与其他公司相区别的文字符号，组织机构即我们平时所称的“三会一总”。另外，《公司法》规定股东人数较少或者规模较小的有限责任公司可以不设董事会和监事会，只设立一名执行董事和1-2名监事；5、公司住所。根据《民法典》规定，法人以其主要办事机构所在地为住所。而现行公司注册登记制度也对住所登记手续进行了简化，公司的设立申请人在设立登记时只需提交住所的合法使用证明即可办理登记。另外，除上述五项设立条件之外，股份有限公司应当按照法律规定进行股份的发行及具体的公司筹办事宜。例如，公开募集股份应当报国务院证券监督管理机构核准，公告招股说明书并制作认股书，同证券公司签订承销协议，与银行签订代收股款协议，等等。在符合上述公司设立条件之后，有限责任公司由全体股东指定的代表或者共同委托的代理人（股份有限公司在选举产生董事会、监事会后由公司董事会），向公司登记机关报送公司的登记申请书、公司章程等文件申请设立登记。
设立公司依法进行登记，是国家对公司进行行政管理及法律调整的前提基础，公司进行登记不仅有利于保护公司、股东、第三人的合法权益，同时也有利于维护社会公共利益。同时，法律也赋予了社会公众向公司登记机关申请查询公司登记事项的权利，公司登记机关应当提供查询服务，为公众实现权利提供便利，这样不仅可以让市场交易信息更加公开透明，方便公众对公司进行了解后进行投资，更有利于维护市场交易的秩序安全，促进社会主义市场经济的稳定发展。
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